原因及方案:

1.雷达放的太低,小车后面的屏幕遮挡住了雷达视线,误认为小车身处障碍物中,升高雷    达 使其不被挡住

2.实验场地太小,局部代价地图尺寸太大,周围的人,让它以为小车被障碍物包围,所以不定打转,换个大点的空旷的实验场地,同时把局部代价地图的尺寸调小

问        题2：

[ERROR] [1630928351.568545312]: None of the 21 first of 21 (21) points of the global plan were in the local costmap and free
[ERROR] [1630928351.568712400]: None of the points of the global plan were in the local costmap, global plan points too far from robot
解决方案：

local_costmap_params.yaml 文件中，局部地图宽度至少为0.5m才不会报错

问        题3:

解决  问题1 的基础上, 小车终于跑起来,但是还是不按规划的路径跑,而是往相反的方向跑,而且不会停止,也不会避障

原因及方案:

参考古月居 《ROS机器人开发实践》中 机器人SLAM自主助导航  部分  ，不构建地图，而是直接导入

JESON NANO 总是无缘无故黑屏重启，而切无法进入ubuntu桌面   或者总是停在LOGO界面，

是烧录系统的TF卡松动，重新插拔即可

amcl不起作用，雷达点云无法显示，rviz中设置初始位置的2D无效

No laser scan received (and thus no pose updates have been published) for 34139472.000000 seconds.  Verify that data is being published on the /scan topic.

查看tf树，发现没有base_link 到 laser 的tf坐标变换，在设置坐标系的launch文件中加上

<!-- 设置一个 baselink与 laser之间的静态坐标变换 -->

< node pkg =" tf" type =" static_transform_publisher " name =" base_to_laser_broadcaster " args =" 0 0 0 0 0 0 /base_link /laser 100 "/>

rviz中的模型小车来回跳动，设置初始位姿，也是来会跳动，

发生tf冲突，

<!-- 设置一个/odom与/map之间的静态坐标变换 -->

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_odom_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /map /odom 100" />

<!-- 设置一个 baselink与 laser之间的静态坐标变换 -->

< node pkg =" tf" type =" static_transform_publisher " name =" base_to_laser_broadcaster " args =" 0 0 0 0 0 0 /base_link /laser 100 "/>

把map_odom_broadcaster 的注释调，二选一，这样小车就不再乱跳

出现如图所示警告:

上图所示:控制频率太高了,要降低频率, 解决方法如下图所示:

如图所示,地图花了 而且扫面出来的点云 跟着小车乱跑

方法: 1.把amcl.launch文件中use_map_topic 由false 改成 true

2.把 配置文件local_costmap_param.yaml中的global_frame改回odom

雷达tf坐标系方向反了,导致如下图所示:

上图中雷达点云和实际导入的地图反了,tf坐标的红色轴,代表x轴的正方向,黑色阴影为小车正前方的箱子,正常情况下,X轴正方向应该对着黑色的阴影,相差180度,只要把雷达坐标系tf,绕着z轴旋转180度即可,本人nav09_demo.launch文件中,修改laser到底盘的坐标变换,

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser" args="0.0 0.0 0.0 3.14 0.0 0.0 /base_link /lidar 100" />

把上述第四个数字,改成3.14 ,因为180度对应的弧度是3.1415925,参数具体含义如下图

注意:在vscode软件中更改,需要保存(cpp等文件代码更改,要编译才能生效,launch文件中修改时,只需保存即可)     改完,保存之后 打开RVIZ查看tf的情况,是否绕着Z轴旋转了180度 ,tf只留,base_link和laser即可,然后查看

地图中白色方框所在的,是小车位置,(远程无法显示小车模型,有些问题) 黑色阴影是小车正前方的,雷达点云也和地图基本匹配! 下方有个小点,是放电脑的位置

问        题1：

[ WARN] [1630552558.739541370]: global_costmap: Parameter "plugins" not provided, loading pre-Hydro parameters

解决方案：

问        题2：

[ WARN] [1630552559.863283514]: local_costmap: Parameter "plugins" not provided, loading pre-Hydro parameters

解决方案：

问        题3：

[ WARN] [1630630722.985943190]: Shutdown request received.
[ WARN] [1630630723.051932412]: Reason given for shutdown: [[/robot_state_publisher] Reason: new node registered with same name]

解决方案：

问        题4：

[ WARN] [1630630728.680599740]: Timed out waiting for transform from base_footprint to map to become available before running costmap, tf error: canTransform: target_frame map does not exist. canTransform: source_frame base_footprint does not exist.. canTransform returned after 0.100192 timeout was 0.1.

解决方案：

问        题5：

[ INFO] [1630909388.170392503]: lookupTransform base_footprint to laser timed out. Could not transform laser scan into base_frame.

解决方案：

问题1：[ WARN] [1630552558.739541370]: global_costmap: Parameter "plugins" not provided, loading pre-Hydro parameters解决方案：问题2：[ WARN] [1630552559.863283514]: local_costmap: Parameter "plugins" not provided, loading pre-Hydro parame...