ROS多机通信配置（SSH）简述

Poao

清风自来岩下花开

ROS多机通信还是比较常用的，做个小笔记。

1 SSH

我们可以 使用ssh远程连接移动机器人和无人机上的机载电脑 ，远程进行文件修改、启动程序、监视程序运行状态，而无需额外给机载电脑接上鼠标键盘显示器这一大堆外设。我们只需给Ubuntu系统安装SSH服务器，即可使用ssh进行远程连接。

# 安装服务端，客户端Ubuntu已经自动安装
sudo apt-get install openssh-server

远程连接命令如下，我们需要保证两个 设备在同一局域网下 ，并得知需连接的Ubuntu系统的用户名、ip地址与密码。

# 查询系统的ip地址 
# 有线连接看 enxxxx 的ip地址
# 无线连接看 wlxxx 的ip地址
ifconfig
ssh usrname@ip
# 之后需要输入被连接系统的密码

我们可以在Windows、Ubuntu、安卓端使用ssh远程连接系统or服务器。安卓端推荐【JucieSSH】和【ConnectBot】这两款应用。

2 ROS多机通信

在ssh的基础上配置ros多机通信的环境后，便可以实现多台主从机之前的ros通信。需要配置的内容就一个： 修改对应系统的.bashrc文件 。

温馨提示：如果自己的ROS多机通信 设置无误，但是不能正常进行通信 ，很可能是因为开启了防火墙， 需要将防火墙关闭 。以前我参考别人的教程开启了防火墙，折腾了多台设备均不能正常通信，采用控制变量法排除一天时间才发现是因为开启了防火墙...

配置实例如下： 1）确认谁为主机谁为从机，并拿到在同一局域网下对应的ip地址。主机仅有一个，从机可多个。

# 同一局域网下，同一网段（校园网可能会有bug）
A主机：192.168.1.101
B从机：192.168.1.104
C从机：192.168.1.105

2）A主机端修改～/.bashrc

sudo gedit ~/.bashrc
# 在文件最后添加
#export ROS_HOSTNAME=ip_address_self
#export ROS_MASTER_URI=http://ip_address_master:11311
# 主机ip为192.168.1.101 
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.101
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.101:11311

3）从机端修改～/.bashrc

sudo gedit ~/.bashrc
# 在文件最后添加
#export ROS_HOSTNAME=ip_address_self
#export ROS_MASTER_URI=http://ip_address_master:11311
# 从机B设置
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.104
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.101:11311
# 从机C设置
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.105
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.101:11311

由上可知，配置ros多机通信时， 主机只需要设置ROS_MASTER_URI即可，而从机还需设置ROS_HOSTNAME 。ROS_MASTER_URI指ros主机的ip，而ROS_HOSTNAME指的是当前系统的ip。如此设置之后，只有当主机端启动roscore之后，从机才能够运行ros相关的服务。

3 多机通信测试

按照上述配置好后，便可以进行简单的通信测试。这里介绍几个简单的测试： 1）测试1

# 主机端运行
roscore 
# 从机端运行
rostopic list
# 上述命令可以分别在两个设备上输入
# 也可以在同一设备上，ssh远程连接到另外设备，输入对应命令
ssh usrname@ip # 都是一致的

2）测试2

# 主机端运行
roscore
rosrun rospy_tutorials listener.py
# 从机端运行
rosrun rospy_tutorials listener.py

更多测试参考此文： http:// t.csdn.cn/v4l7P

4 SSH文件传输

不想手动使用U盘拷贝小文件时，可以考虑 使用ssh远程拷贝文件 。 拷贝单个文件时使用“scp”，拷贝文件夹时使用“scp -r“ 。

1、将本地文件或文件夹 上传到远程计算机

# usrname1-本地计算机用户名  usrname2-远程计算机用户名 
# 拷贝文件
scp /home/usrname1/xxx/upload.txt usrname2@192.168.x.xxx:/home/usrname2