【解决过程】

之前遇到过几次了，都是类似的原因导致此问题的。后来才了解，其根本原因：

嵌入式中，32位系统中（目前多数系统都是，比如ARM的片子），对于普通的a除以b（b为32位）：

（1）当a为32位，Linux 内核中，常用uint32_t 类型，可以直接写为 a/b

（2）但是，对于a是64位，uint64_t的时候，就要用到专门的除操作相关的函数，linux内核里面一般为

do_div(n, base)，注意， 此处do_div得到的结果是余数 ， 而真正的a/b的结果，是用a来保存的 。

do_div(n,base)的具体定义，和当前体系结构有关，对于arm平台，在

arch/arm/include\asm\div64.h

其实现很复杂，感兴趣的自己去代码里看吧，这里不多说了。

因此，如果你当前写代码，a/b，如果a是uint64_t类型，那么一定要利用do_div(a,b)，而得到结果a，

而不能简单的用a/b，否则编译可以正常编译，但是最后链接最后出错，会提示上面的那个错误：

undefined reference to "__udivdi3"

【解决方法】

知道原因，就好办了。办法就是，去你代码里面找到对应的用到除法的地方，即类似于a/b的地方，其中被除数a为64位，Linux中一般用用uint64_t，将a/b用do_div(a,b)得到的a去代替（注意，不是直接用do_div()得到真正a除b后的结果，因为do_div(a,b)得到的是余数，囧。。。），即可，而具体写其他，就显得很麻烦。此处，我们可以借鉴Linux中\fs\yaffs2\yaffs_fs.c中的宏：

static uint32_t YCALCBLOCKS(uint64_t partition_size, uint32_t block_size)
{
uint64_t result = partition_size;
do_div(result, block_size);
return (uint32_t)result;
}

来自己也去封装一个支持64位数的除法的函数，不过，Linux内核就是好，早已经帮我们实现了对应的64位的unsingned和signed两个函数：

static inline u64 div_u64(u64 dividend, u32 divisor);

static inline s64 div_s64(s64 dividend, s32 divisor)；
我们可以直接拿过来用了，注意用此函数时，要包含对应头文件：

#include <linux/math64.h>

总结一下就是：

1.先包含头文件：

2.然后用(a,b)得到a/b的结果即可。

如果需要在进行64位除数的时候，同时得到余数remainder，可以直接用

static inline u64 div_u64_rem(u64 dividend, u32 divisor, u32 *remainder)；
static inline s64 div_s64_rem(s64 dividend, s32 divisor, s32 *remainder)；

1. - 64 bit division in linux

If you've encountered an error message like this

Unknown symbol __udivdi3Unknown symbol __umoddi3Unresolved symbol __udivdi3Unresolved symbol __umoddi3

you most likely want to make a 64 bit division, which is not supported by default in linux kernel space.
To solve this problem, you need to use the do_div macro available in asm/div64.h:

#include <asm/div64.h>unsigned long long x, y, result;unsigned long mod;mod = do_div(x, y);result = x;

If you want to calculate x / y with do_div(x, y), the result of the division is in x, the remainder is returned from the do_div function .
Since do_div is just an asm (assembler) macro, it doesn't break real time determinism, so it's also suitable for use in RTAI classic, RTAI fusion and ADEOS/ADEOS-IPIPE applications.

[ 17.940000] qca_ol: Unknown symbol __ udivdi 3 (err 0) insmod: can't insert '/lib/modules/qca_ol.ko': unknown symbol in module, or unknown parameter         这个错误导致qca_ol.ko无法 pwm_dev = rt_device_find(PWM_DEV_NAME); if (!pwm_dev) { rt_kprintf("PWM device not found\n"); return; /* 打开设备 */ if (rt_device_open(pwm_dev, RT_DEVICE_FLAG_RDWR) != RT_EOK) { rt_kprintf("Open device failed\n"); return; /* 配置通道1（PE9） */ rt_pwm_set(pwm_dev, CHANNEL1, 1000000, 500000); // 周期1ms, 占空比50% rt_pwm_enable(pwm_dev, CHANNEL1); // 启用输出 /* 配置通道2（PE11） */ rt_pwm_set(pwm_dev, CHANNEL2, 2000000, 1500000); // 周期2ms, 占空比75% rt_pwm_enable(pwm_dev, CHANNEL2); // 启用输出 while(1) __WEAK void SystemClock_Config(void) RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; /** Configure the main internal regula to r output voltage __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE(); __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULA TO R_VOLTAGE_SCALE1); /** Initializes the RCC Oscilla to rs according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. RCC_OscInitStruct.Oscilla to rType = RCC_OSCILLA TO RTYPE_HSE; RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 4; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 168; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_ DIV 2; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) Error_Handler(); /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLK Div ider = RCC_SYSCLK_ DIV 1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLK Div ider = RCC_HCLK_ DIV 4; RCC_ClkInitStruct.APB2CLK Div ider = RCC_HCLK_ DIV 2; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK) Error_Handler(); 但是报错： linking... ./rt - thread/src/components.o: In function ` main_thread_entry&# 3 9;: F:\Code_Test\keil_test\car\brain\Debug/../rt - thread/src/components.c:198: undefined reference to ` main&# 3 9; collect2.exe: error: ld returned 1 exit status make: *** [makefile:85: rtthread.elf] Error 1 "make - j12 all" terminated with exit code 2. Build might be incomplete.