本人小白，正在开始学习 code sys ，将自己的学习过程中的一些进行记录和分享，有问题一起交流学习呀 本文是运动 控制 的第一部分，在本文阅读前，默认已经安装好 code sys 软件了，那么我们开始吧 1.在SoftMotion General Axis Pool下方的设备树中插入一个名为drive的虚拟轴。 2.在设备树中添加一个名为MOTION_PRG 的POUs，类型选择程序，语言选择为ST，同时添加到MainTask中，将系统自建的PLC_PRG删除。 这一步是在双击MainTask，在图中框选的位置将PL

code sys 要 实现 多段变速功能，同时还要定位 控制 ，可行的方法有： a、用Moveadditive指令，该指令的作用是运动叠加， b、运动 控制 指令中，专门有缓冲模式的功能，通过设定缓冲模式来 实现 变速功能 c、其他模式，可以通过电子凸轮设定凸轮曲线跟随虚轴 实现 ，或者采用followposition跟随指令，设定跟随曲线，跟随虚轴 实现 ，原理与凸轮一致。